可對伺服馬達和異步馬達進行高難度動態定位和同步的高性能多軸控制器。

運動控制器

可對伺服馬達和異步馬達進行高難度動態定位和同步的高性能多軸控制器。

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致力成功研製高難度運動控制應用多軸系統的高動態驅動器同步功能,這個理念深植於 zub machine control AG 的 DNA 中。zub 在 2017 年底加入 maxon 集團,讓過去 50 年來 maxon 在定位控制器領域所累積的深厚經驗更加完善。
多軸運動控制器可以自由程式設計,並且可以選擇是否內建功率放大器。MACS 控制器適合用於較複雜的任務,例如多個軸的定位或同步操作,或甚至是機械運動的調節。免許可證的自動化軟體(C 語言)可以確保必要的靈活度。APOSSIDE 包含多項功能,例如用於精確記錄資料的智慧化示波器、軌跡圖形曲線編輯器和階級化狀態機等。目前支援的介面有 EtherCAT、Ethernet 和 CANopen

一般而言,MACS 裝置適合設備、系統或機械製造中的客戶專用控制器解決方案。結構精簡的控制器也可以用於行動設備或輕量化機器人應用中。

經驗豐富的工程師也將視客戶專案需要,在從初步研究到試運轉的整個期間提供完善支援。無論是特定應用的硬體或是軟體、諮詢和開發服務:zub machine control AG 都能針對應用需求提供量身定製的解決方案。


我們的運動控制器應用範例

微米等級的高精度定位

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精密元件製造需要高精度工具和定期檢驗。用於調校檢測工具的儀器在定位時的精確度必須達到微米等級,並且要能彈性允許手動介入。能夠平行分析每個軸輸出端和馬達側的編碼器信號,讓馬達平穩運轉,不會出現調節器跳動的現象。具自動偵測手動去耦和機械間隙或滑移量的功能,並能夠加以平衡。輸出側的量尺以結束位置為基準,使絕對精確度提高到更優於 1 微米。

利用 20 微米正餘弦週期和 256 增量解析度的玻璃線刻度尺可精確偵測工具檢測儀器的絕對位置。這套輸出側的量測系統能夠透過特殊減速機從驅動模組解耦合(在運動期間亦可),讓操作人員可以手動移動測量頭。也因此,實際上主要是透過一個直接安裝在馬達軸上的旋轉編碼器來進行調節。為實現精確的目標定位,在分析調節系統的信號時,也同時會分析玻璃線刻度尺的信號。

能夠平行分析每個軸輸出端和馬達側的編碼器信號,讓馬達平穩運轉,不會出現「調節器跳動」的現象。具自動偵測手動去耦和機械間隙或滑移量的功能,並能夠加以平衡。輸出側的量尺以結束位置為基準,使絕對精確度提高到更優於 1 微米。
位置資料(閉鎖)的緩衝區信號可立即促成外部影像處理(觸發器)的精確配對。如此便能在工具連續運動期間快速高效地擷取資料。
利用不同的平行編碼系統來進行分析和位置調節,僅僅是 zub machine control AG 的控制模組能完美發揮的技能之一。

 

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每分鐘處理 100,000 份雜誌

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您是否曾經想過,雜誌裡的夾頁是如何放進去的?標籤又是如何精準地貼上去的?在流暢的生產過程中,感應器會偵測到每一份經過的報紙,然後智慧型驅動控制器會自動計算出需要的運動方式和開始放入每個物件的時間點。廣告夾頁或標籤則會完全採用自動化調速,以便在夾入或貼上報紙時與報紙的速度保持一致,最後被置於正確位置上。
 

Ferag AG 是全球領先的印後處理系統製造商之一。在每一個小時裡,系統可以將滾筒印刷機裡不停流出的紙張,製成多達 100,000 份雜誌或是報紙。Ferag 系統會自動集合所有印刷紙張,然後加以裝訂、裁切、插入夾頁,將報紙、期刊和雜誌成品捆綁以便分發,並為每一份印刷物噴墨印製地址或是貼上地址標籤以便郵寄。在流暢的生產過程中,感應器會偵測每一份經過的報紙,然後智慧型驅動控制器會自動計算出需要的運動方式和開始放入 每個物件的時間點。廣告夾頁或標籤則會完全採用自動化調速,以便在夾入或貼上報紙時與報紙的速度保持一致,最後被置於正確位置上。輸送帶上的報紙不會停止或是減速。放入的每一個組成部分都必須根據報紙的物料流來調整速度。這被稱為節奏同步進料。在最大生產速率之下,每個循環中每份印刷物只有 27 毫秒的時間,在這短暫的時間裡,必須為進料驅動模組的一個所謂的電子凸輪盤即時計算並執行動作。Ferag AG 的系統採用 zub machine control AG 的驅動控制器,目的在於確保能在連續順暢的過程中實現最大性能和精確度。其中,即時計算凸輪盤同步速率這項任務,僅是 zub AG 運動控制模組和軟體能夠完美發揮的技能之

 

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井然有序的貨物倉儲

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在醫院和藥局裡也經常使用較小規模的自動化倉儲和領料揀貨系統來進行倉儲和管理藥品庫存作業。在這些系統中,精準運輸貨品是關鍵要素。隨時自動調整最佳行駛路線和改變目標位置,大幅提高了這類系統的性能。

KNAPP Smart Solutions GmbH 是全球領先的藥局領料揀貨系統自動化製造商之一。系統能夠自動記錄藥品並將其放入庫存,當藥劑師需要時,又可以在幾秒鐘之內快速可靠地將藥品送到櫃檯。在放入庫存的過程中,由一個夾爪抓住藥品包裝然後調整角度,接著會掃描產品條碼並測量包裝尺寸。採用最先進的軟體來控制機器人,將每一個包裝以最合適的方式存放到結構非常精簡的內部貨架系統裡。每當藥劑師取用一件藥品時,自動化系統會以相反順序重複同樣的過程,再次可靠地供應所需的產品。夾爪系統利用 zub machine control AG 的控制器和伺服放大器進行驅動。軟體扭力監控功能會讓夾爪小心地夾住包裝,然後調整角度並測量包裝的大小,且在移動時不會對其造成損壞。在將藥物放入庫存和送到櫃檯時,數位化位置調節系統會精確地引導路線,始終準確地將藥物放到目標位置。位置和扭力調節,僅是 zub AG 的運動控制模組多項能夠完美執行的技能之一。

 

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機械運動和更多運動控制應用

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zub 運動控制器支援 2D 或 3D 直角坐標系中的多軸同步。提供不同的運動模型,例如 Scara 或 Delta 模型。

zub 的運動控制器也可以支援典型的機器人運動,例如直角坐標系(X、Y、Z)、Scara 和 Delta,或是客戶指定使用的機器人運動。可以透過簡單的 ApossIDE 指令 [例如 AxisPosAbsStart(); AxisPosRelStart(); SyncPos(); SyncVel();] 來啟動各式各樣的定位和同步任務,接著在後台獨立逐一處理。

定位過程急動度低
輪廓追蹤行程內建急動度限制。可以為所有四個加速階段分別設定急動度限制程度。急動速限制也可以在行程期間臨時更改。

CAM 輪廓
每個軸可以沿著自己的 CAM 輪廓繞行。可以任意組合和動態計算 CAM 輪廓。CAM 段可以是樣條、不超過 5 個次序的多項式,或是直線。

軌跡行程
可以讓任意數量的軸以恆定或是以最大軌跡速度進行軌跡運動。

同步任務
讓多個軸與主軸(Master)同步移動、位置同步、速度同步或是位置同步並有標記校正。每一個軸都可以和另一個主軸同步。

經驗豐富的工程師會視客戶專案的需要,在從初步研究到試運轉的整個期間提供完善支援。無論是特定應用的硬體或是軟體、諮詢或開發服務:zub machine control AG 都能針對應用需求提供解決方案。

 

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諮詢和開發

我們的工程師擁有控制操作和應用開發方面的多年實際經驗。他們的思考方式貼近實際應用,因此能夠在實際情況中快速理解,進而高效率付諸實踐。從客戶專屬應用解決方案的程式設計到試運轉,zub machine control 全程為您提供支援。透過在代工生產開發專案中的密切共事,雙方之間將形成永久持續的知識轉移以及合作夥伴關係。這將大幅降低開發風險並避免可能的誤解,同時也將促進更靈活的策略並縮短開發時間。公司並且特別提倡與技術聯絡人進行直接溝通。客戶將從 zub machine Control AG 獲得多軸運動控制領域的高核心競爭力,以及在驅動技術方面廣泛深厚的應用經驗。


量身定製的智慧型電子控制系統

MiniMACS

MiniMACS 是一款可自由設定程式的低價多軸運動控制器,不含功率放大器。該運動控制器可自主控制多達 3 個軸。配備一個 CAN、乙太網與 USB 介面,用於連接電腦、PLC 或視覺化系統。MiniMACS 提供多種不同的型式與外殼。

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MasterMACS

MasterMACS 是一款可自由設定程式的高性能多軸運動控制器,不含功率放大器。該運動控制器能以硬實時、高精度定位或同步多達 32 個軸。此外,控制器還具備多個介面,例如 EtherCAT 主機/從機、乙太網、2 x CAN、RS232 等,易於單獨整合至您的系統中。MasterMACS 可配備兩種不同的外殼。

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MiniMACS6-AMP-4/50/10

MiniMACS6-AMP-4/50/10 是一款可自由設定程式的運動控制器,含 4 個 BLDC 功率放大器。每一功率放大器可提供 540 W 的連續輸出功率和 1.62 kW 的峰值功率,以直接控制大功率驅動模組。

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MiniMACS6-AMP-4/50/10-OEM

MiniMACS6-AMP-4/50/10-OEM 是一款可自由設定程式的運動控制器,含 4 個 BLDC 功率放大器。每一功率放大器可提供 540 W 的連續輸出功率和 1.62 kW 的峰值功率,以直接控制大功率驅動模組。這一 OEM 型式不含外殼,適合設備製造中件數較大的內建解決方案。

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MiniMACS6-AMP-4/50/10-IF1 EtherCAT

MiniMACS6-AMP-4/50/10-IF1 EtherCat 是一款可自由設定程式的運動控制器,內建 EtherCAT 從機選項卡與 4 個 BLDC 功率放大器。每一功率放大器可提供 540 W 的連續輸出功率和 1.62 kW 的峰值功率,以直接控制大功率驅動模組。

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MiniMACS6-AMP-4/50/10-IF1 Ethernet

MiniMACS6-AMP-4/50/10-IF1 Ethernet 是一款可自由設定程式的運動控制器,內建 Ethernet 從機選項卡與 4 個 BLDC 功率放大器。每一功率放大器可提供 540 W 的連續輸出功率和 1.62 kW 的峰值功率,以直接控制大功率驅動模組。

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ApossIDE – 自由程式設計的許可證

ApossIDE(內建式開發環境)是一個功能全面且免許可證的自動化軟體,讓您能夠依據各個應用的具體需求,替 zub 的所有多軸控制器進行程式設計。這個實用的工具可用於程式設計、測試和替所有 MACS 設備的運動控制功能除錯。ApossIDE 的語法與受到廣泛使用的 C 語言類似,因此易於學習。ApossIDE 讓您能夠以高效率為驅動解決方案進行程式設計,並且新增了高性能指令。即使是非常複雜的定位和同步功能,也能透過簡單的指令來觸發。

這些作為後台任務的指令完全自動運行。相對於典型的 PLC 系統,中斷功能可以直接在靭體中快速地處理即時反應,不受循環時間的限制。使用開發環境 ApossIDE 的 MACS 控制器可為用戶帶來高附加價值。在 ApossIDE 中,可以自由靈活地為所有 MACS 元件進行程式設計。如此一來,驅動模組可以精確地處理特定應用所需要的運動輪廓。可快速取得結果,並且顯著縮短開發時間,有助於創造決定性的競爭優勢。

使用狀態機系統化地工作:
要開發出功能廣泛的軟體系統,必須採用有結構的模組化方法。正確的系統架構及其元件、子系統介面和系統環境介面都是不可或缺的。ApossIDE 讓您能夠藉助階級化狀態機來建立程式軟體。您可以開發出結構完善、一目瞭然且易於維護的應用。也可以同時開啟多個狀態機,然後逐一處理。

 

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