袖珍型 Delta 並聯式機器人。

Asyril 擅長於微技術、奈米科技和生物技術等領域，透過機電系統的研發與整合，專門製作快速靈活的自動化小型元件和微型組件。2007 年，微型機器人專家Dr. Alain Codourey結合了CSEM與CPA集團的知識技能，創辦了 Asyril 公司。而在這之前，一切的核心問題是：真的有可能製作出一個身型僅100 x 100 x 100 mm³ 的微型機器人嗎？再者，要如何為這樣一個機器人實現最理想的運動設計？大約在10年前，瑞士微技術和電子技術中心 (CSEM) 的研究人員便已認知到元件微型化的趨勢，但許多生產系統卻仍維持原狀，使得兩者之間的差距日漸加劇。機器人的機械結構易於小型化，但驅動系統卻受到一定的限制：「在一般的系統裡，相對於整個機械裝置，馬達的尺寸相當大。因此，即使是像機器支接臂的一般運動也不適用，因為我們仍然將較大的馬達安裝在關節裡。」， Dr. Alain Codourey解釋。

為了縮小這項日漸增大的差距，微型機器人專家Codourey率領在CSEM以及Biel高等專科學校的研究團隊，開始尋找最適合用於處理微技術組件的系統。「根據最後得出的結果，並聯式運動結構是最有潛能可以符合我們目標需求的系統。」， Codourey作出說明。

接下來的首先要務便是對並聯式運動軸系統作出更進一步的改良。為了將轉動慣量降到最低，所有元件的重量都儘量減至最輕，且外型儘可能細微。所選用的並聯配置優勢在於，maxon馬達雖然是負責動作的元件，但本身卻不會移動。因為馬達固定於支架上，並將動作直接傳輸到結構上。這項原理被運用在Delta並聯式機器人全系列產品中：「Desktop Delta」、「Power Delta」、「Pocket Delta」都採用同一原理製作而成。

纖細的傳動裝置用於微型安裝
不只是機械設備需要進行「瘦身」，連傳動裝置本身也得跟著縮小。在Pocket Delta（口袋型 Delta 機器人）中，大體積、大功率、外加高熱輻射的馬達將被節省空間的maxon motor微型馬達取代。機器人的並聯式機械裝置將由三具安裝於機器人上方面板的EC-i 40進行驅動；受到移動的質量非常小，機器人因此能保有高度活動性。Pocket Delta僅需0.33秒便可完成一個取放循環，等於每秒鐘可完成三個循環。同時結合了高鋼性運動結構，使此機器人的重複精確度高達 <3 mm。

無刷式DC馬達直徑僅40 mm，卻可提供高達50瓦特的功率。為了使Delta並聯式機器人同時擁有高速和精準度，還必須精確測量馬達的角度位置。因此，設計時將微型馬達直接與高解析度旋轉編碼器連接，以準確掌握其位置。除此之外，每顆馬達都配備了由Asyril自家設計的停駐煞車器。這裡所指的是利用彈簧支撐馬達軸的小型插銷。在機器人運行期間，以電磁石將這些插銷吸開，便可鬆開煞車器。控制裝置完全內建於機器人體內，通訊則經Ethernet介面進行。由於擁有上述特性，這個迷你機器人非常適合用於快速推移或組合小型元件。而在速度和精準度方面，這架機器人在同等級產品中絕對拔得頭籌。Pocket Delta的結構還擁有另一項優勢－它可以擺脫對減速機的依賴。

Pocket Delta並聯式機器人被運用於多種工業領域，尤其是鐘錶工業對微型零件的分類、挑選及加工，更是它的拿手項目。因此，這個安裝方案幾乎適用於處理機械鐘錶內的所有部件，例如螺絲、鉚釘、栓銷或齒輪。而且不只如此－－在醫療技術和電子／半導體工業中，Pockelt Delta也受到廣泛的運用。在這些領域裡，最常需要運輸的零件尺寸多在0.5至15 mm之間。

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